四足机器人运动中的无优化地面接触力约束满足
机器人学
2021-11-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们正在寻求适用于腿式系统的控制设计范式，使其能够绕过依赖昂贵机载计算机的繁重算法，同时通过使用成本更低的无优化框架，仍能实现与这些算法相媲美的功能。在这项工作中，我们展示了在名为“Husky Carbon”的四足机器人建模与控制设计方面的初步成果，该机器人正在波士顿东北大学（NU）开发。在我们的方法中，我们利用了一个监督控制器和一个显式参考调节器（ERG）来强制执行地面反作用力约束。这些约束通常通过代价高昂的优化来强制执行。然而，在这项工作中，ERG 通过基于李雅普诺夫稳定性论证的更新律，操纵施加到监督控制器的状态参考值，从而强制执行地面接触约束。因此，该方法比广泛使用的基于优化的方法计算速度更快。
引用
@article{arxiv.2111.12557,
title = {Optimization-free Ground Contact Force Constraint Satisfaction in Quadrupedal Locomotion},
author = {Eric Sihite and Pravin Dangol and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.12557},
year = {2021}
}