推力辅助腿式运动中的单边地面接触力调节
机器人学
2021-05-26 v1
摘要
本文研究推力辅助腿式运动中的地面接触力（GRF）调节。我们将采用参考调节器（RG）在 Harpy 模型中强制执行 GRF 约束，Harpy 是东北大学正在开发的一款双足机器人。基于优化的方法与全身控制被广泛用于强制执行腿式运动中的防滑约束，这可能计算开销极大。相反，RG 可通过利用 Lyapunov 稳定性论证操纵关节参考轨迹来强制执行这些约束，其计算速度快得多。我们模型中推力器的加入允许在不牺牲运动稳定性的情况下操纵步态参数与 GRF。
引用
@article{arxiv.2105.12082,
title = {Unilateral Ground Contact Force Regulations in Thruster-Assisted Legged Locomotion},
author = {Eric Sihite and Pravin Dangol and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.12082},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 10 figures, accepted in IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 2021