基于动量观测器的多模态腿式空中机器人无优化控制与地面力估计

腿-空多模态机器人能够充分利用腿式系统和空中系统的优势。在本文中，我们提出了一种控制框架，通过使用一个无优化的显式参考调节器，该调节器融合了来自姿态控制器的外部推进器力，从而绕过了沉重的机载计算机。地面反作用力通常使用计算成本高昂的优化求解器来维持在摩擦锥约束内，但显式参考调节器框架过滤了施加的速度参考值，以确保足端无滑移。我们还提出了一种共轭动量观测器，该观测器广泛用于扰动观测以估计地面反作用力，并在 Husky 的降阶仿真中，将其估计地面反作用力的效能与一个约束模型进行了比较。