基于简化动力学的腿式运动非线性轨迹优化硬件可行性研究
机器人学
2020-04-02 v4
摘要
简化模型有助于提高运动规划算法的计算效率，但必须应对其精度不足的问题。我们提出了两个可行性约束，将其纳入基于单刚体动力学（Single Rigid Body Dynamics）的轨迹优化器中，以在具有挑战性的地形上获得鲁棒运动。第一个约束在不要求关节位置的情况下，找到了关节力矩极限与可容许接触力之间的近似关系。第二个约束提出了一种腿部模型，以防止腿与环境发生碰撞。此类约束已被纳入一个简化的非线性非凸轨迹优化问题中。我们在仿真和液压驱动四足机器人（HyQ）上均证明了所得运动规划的可行性，实验考虑了不规则地形。
引用
@article{arxiv.1910.06855,
title = {On the Hardware Feasibility of Nonlinear Trajectory Optimization for Legged Locomotion based on a Simplified Dynamics},
author = {Angelo Bratta and Romeo Orsolino and Michele Focchi and Victor Barasuol and Giovanni Gerardo Muscolo and Claudio Semini},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.06855},
year = {2020}
}