Galileo：用于四足机器人的伪谱准截断框架
机器人学
2024-09-20 v1
摘要
四足机器人的动态maneuver 由于复杂的动力学和接触约束，面临着难题。本文引入了一个用于连续时间多阶段问题的灵活轨迹优化框架。我们引入一种新的转录方案，使 pseudospectral 准截断能够直接在李群（如 SE(3) 和四元数）上进行优化，而无需特殊归一化约束。关键思想是变量变换——我们选择对切向向量的历史进行优化，而非状态本身。我们采用修改的Legendre-Gauss-Radau（LGR）方法为各种四足机器人产生动态运动。我们将方法实现为模型预测控制器（MPC），并使用基于二次规划（QP）的全身控制器跟踪 MPC 输出。Go1 Unitree 和 WPI HURON 人形机器人的实验结果确认了计划轨迹的可行性。
引用
@article{arxiv.2409.12465,
title = {Galileo: A Pseudospectral Collocation Framework for Legged Robots},
author = {Ethan Chandler and Akshay Jaitly and Mahdi Agheli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.12465},
year = {2024}
}
备注
This extended abstract was accepted for presentation at ICRA@40