基于可解析求解接触模型的变地面运动接触隐式轨迹优化
机器人学
2020-07-23 v1
摘要
本文提出一种新颖的接触隐式轨迹优化方法，采用可解析求解的接触模型，以实现与坚硬、柔软及湿滑环境交互的规划。具体而言，我们提出一种可闭式计算的接触模型，满足摩擦锥约束，且可嵌入直接轨迹优化框架而无需互补约束。该闭式解将接触力与其他驱动力的计算解耦，此性质被用于构建仅以构型变量表示的最小直接优化问题。我们的仿真研究展示了相较刚性接触模型及基于互补约束的轨迹优化方法的优势。所提模型能够以统一方式实现与坚硬、湿滑和柔软地面的广泛交互物理优化，且仅由两个参数表示。通过为四足机器人计算小跑与跳跃运动，所提优化展示了在不同物理性质表面上多接触运动规划的通用性。
引用
@article{arxiv.2007.11261,
title = {Contact-Implicit Trajectory Optimization using an Analytically Solvable Contact Model for Locomotion on Variable Ground},
author = {Iordanis Chatzinikolaidis and Yangwei You and Zhibin Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.11261},
year = {2020}
}
备注
in IEEE Robotics and Automation Letters