基于水弹性接触与 iLQR 的接触隐式轨迹优化
机器人学
2022-08-09 v2
摘要
接触隐式轨迹优化为机器人操纵与运动自动生成复杂且富含接触的行为提供了一种有吸引力的方法。然而,此类技术的可扩展性一直受限于确保数值可靠性与物理真实性的挑战。本文给出了初步结果,表明迭代线性二次调节器(iLQR)算法与近期提出的基于压力场的水弹性接触模型相结合,能够实现可靠且物理真实的接触轨迹优化。我们利用该方法综合了四足运动与全臂操纵等富含接触的行为。此外,在 Kinova Gen3 机械臂上的开环回放展示了全臂操纵轨迹的物理准确性。代码见 https://bit.ly/ilqr_hc,视频见 https://youtu.be/IqxJKbM8_ms。
引用
@article{arxiv.2202.13986,
title = {Contact-Implicit Trajectory Optimization with Hydroelastic Contact and iLQR},
author = {Vince Kurtz and Hai Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.13986},
year = {2022}
}
备注
IROS 2022, extended version