基于正交配置的接触隐式轨迹优化
机器人学
2019-04-03 v3
摘要
本文提出一种利用正交配置提高具有间歇接触的动力学机器人轨迹优化精度的方法。直到最近,大多数含接触系统的轨迹优化方法采用模式调度,这需要接触顺序的先验知识,因而无法产生复杂或非直观的行为。接触隐式轨迹优化方法通过允许优化按需建立或断开接触为此提供了解决方案,但迄今精度较差。在此,我们将使用高阶正交多项式的直接配置方法与接触隐式优化相结合,以生成精度显著提升的轨迹。关键见解是在保持冲击发生于一个有限元持续时间这一假设的同时,提高多项式表示的阶数。
引用
@article{arxiv.1809.06436,
title = {Contact-Implicit Trajectory Optimization using Orthogonal Collocation},
author = {Amir Patel and Stacey Shield and Saif Kazi and Aaron M. Johnson and Lorenz T. Biegler},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.06436},
year = {2019}
}