双足腿式运动中的推力器辅助中心流形塑造

本工作试图为通过推力器辅助运动增强能力的腿式机器人设计做出贡献。我们的长期目标是开发能够通过腿与推力器协作来应对包括陆地与空中在内的非结构化环境的机器人。这些机器人可用于广泛的应用，包括搜索与救援行动、太空探索、住宅空间中的自动包裹处理以及数字农业等。在所有这些示例中，推力器辅助运动的独特能力极大地拓宽了这些系统的运动设计可能性。为展示推力器在双足运动步态鲁棒化与效率提升方面的有效性，本工作探究了它们对步态极限环的影响，并基于以强叶状结构塑造这些中心流形提出了新的设计范式。单边接触力可行性条件在最优控制方案中得到求解。