面向效率与鲁棒性增强的推力器辅助双足 locomotion

本文中，我们将报告在为双足机器人的推力器辅助行走设计闭环反馈方面的努力。我们将假定已有良好整定的监督控制器，并着重于微调关节期望轨迹以满足所寻求的性能。为此，我们将设计一种基于参考调节器的中间滤波器，以保证性能相关约束的满足。由于这些修正与冲击事件会导致对期望周期轨道的偏离，我们将通过在步态周期内极短时间窗内应用预测方案，以鲁棒方式保证混合不变性。为实现混合不变性，我们将利用我们模型中即推力器的独特特征。我们方法的优点在于，与现有的基于优化的非线性控制方法不同，在单支撑相期间满足性能相关约束不依赖于昂贵的数值方法。此外，所提出的推力器辅助步态控制的总体结构允许在步态周期的特定阶段利用性能与鲁棒性增强能力，这是不同寻常且此前未见报道的。