面向过载四足 locomotion 的扭矩最小化控制分配
系统与控制
2024-04-08 v1 系统与控制
摘要
本文改进了一种用于四足机器人最优控制的方法,该方法利用该系统的全阶模型。原始方法利用离线非线性最优控制来合成一种能够指数轨道稳定闭环系统的控制方案。然而,它无法处理四足 locomotion 期间频繁发生的过载相位,因为该系统具有多接触特性。我们提出了一种修改方法,该方法以一种无需修改输出轨迹的方式处理过载 gait 相位,充分利用可用执行器的全部范围以最小化扭矩消耗。我们展示,在所提出控制器控制下的系统具有相同的特性,即指数轨道稳定性,且单位扭矩幅值相同或更低。仿真研究表明,在某些情况下,扭矩的降低可能是显著的。
引用
@article{arxiv.2404.04156,
title = {Torque-Minimizing Control Allocation for Overactuated Quadrupedal Locomotion},
author = {Mads Erlend Bøe Lysø and Esten Ingar Grøtli and Kristin Ytterstad Pettersen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.04156},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 5 figures, conference. A previous version of this article (doi: https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.419) was published in the proceedings of the 22nd IFAC World Congress 2023, where a reference was not included by mistake. This has been rectified and indicated in the present version