用于四足机器人稳定协同行走的分布式反馈控制器：虚拟约束方法
最优化与控制
2019-10-03 v2
摘要
本文旨在开发分布式反馈控制算法，以实现通过完整约束相互耦合的四足机器人的协同行走。这些约束可源于行走过程中的协作操作。在解决此问题时，研究了描述协作腿式行走的复杂混合动态模型。研究了这些复杂且高维混合系统的复杂周期轨道（即步态）。我们考虑了一组稳定单个智能体行走的虚拟约束。随后，本文为每个智能体生成了允许稳定协同行走的修正的局部虚拟约束。基于非线性控制和二次规划，开发了最优分布式反馈控制器以施加这些局部虚拟约束。为了展示该解析基础的有效性，给出了两个带有机械臂的四足机器人协同行走的详尽数值仿真。该数值混合模型具有 64 个连续时间域、192 个离散时间转换、96 个状态变量和 36 个控制输入。
引用
@article{arxiv.1902.03690,
title = {Distributed Feedback Controllers for Stable Cooperative Locomotion of Quadrupedal Robots: A Virtual Constraint Approach},
author = {Kaveh Akbari Hamed and Vinay R. Kamidi and Abhishek Pandala and Wen-Loong Ma and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.03690},
year = {2019}
}
备注
Revised Version (Version 2)