柔顺混合零动态行走的逆动力学控制
机器人学
2020-10-20 v1
摘要
我们提出了一种用于高度欠驱动且柔顺的双足机器人以多种速度行走的轨迹规划与控制架构。一组柔顺行走轨迹离线规划，并存储为紧凑的多项式系数数组以供在线跟踪。控制实现采用浮基逆动力学控制器，其利用从轨迹优化获得的信息生成动力学一致的前馈力矩以实现行走。该控制器的有效性在仿真与硬件上均得到验证，包括室内平地行走与室外非预期扰动下的行走。此外，控制器与优化源代码均已发布于 GitHub。
引用
@article{arxiv.2010.09047,
title = {Inverse Dynamics Control of Compliant Hybrid Zero Dynamic Walking},
author = {Jenna Reher and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.09047},
year = {2020}
}
备注
Submitted to 2021 IEEE ICRA and Robotics and Automation Letters (RA-L)