带有惯性盘的双足行走机器人的轨迹控制
最优化与控制
2016-06-01 v1 机器人学
摘要
本文利用了一类带有惯性盘的双足机器人的某些有趣特性。其中一项特性是能够控制除盘位置外的所有位置和速度。所提出的控制设计分为两个层级：第一层驱动机器人几何结构，第二层控制速度及角动量。该方法在定义步态几何的名义轨迹的某邻域内被证明具有指数稳定性。该控制无需消耗能量来调整盘的位置，也无需使轨迹与时间同步。所提出的控制仅针对纠正行走步态的基本方面采取行动。文中展示了不同条件下的计算模拟，作为对吸引域的经验测试。
引用
@article{arxiv.1311.5787,
title = {Trajectory control of a bipedal walking robot with inertial disc},
author = {Carlos Eduardo de Brito Novaes and Paulo Sergio Pereira da Silva and Pierre Rouchon},
journal= {arXiv preprint arXiv:1311.5787},
year = {2016}
}
备注
6 pages, 3 figures, submit