基于简化动力学模型的五连杆双足机器人步态轨迹生成
机器人学
2014-05-14 v1
摘要
本文提出了一种简单的双足行走轨迹生成方法。首先利用若干受生物学启发的假设对五连杆双足机器人的动力学模型进行简化。随后，对摆动腿脚踝的轨迹施加正弦曲线。最终获得并求解了简化模型：它是一个具有常数系数的齐次二阶微分方程。所获得的代数解确保了双足机器人稳定的节律步态。该解在定义的时间区间内连续，且在边界条件明确时易于实现。
引用
@article{arxiv.1405.3103,
title = {Gait trajectory generation for a five link bipedal robot based on a reduced dynamical model},
author = {Yosra Arous and Olfa Boubaker},
journal= {arXiv preprint arXiv:1405.3103},
year = {2014}
}
备注
16th IEEE Mediterranean Electrotechnical Conference (MELECON), pp. 993-996, 25-28 March 2012, Yasmine Hammamet, Tunisia