双足机器人的多项式轨迹算法
机器人学
2014-05-26 v1
摘要
构建双足机器人行走轨迹是一项复杂任务，需考虑机械结构中通常受限的所有自由度 (DOFs)。此类机器人的一个典型问题是在行走阶段转换时产生的不稳定性，特别是当摆动腿撞击地面时。尽管已对新型高效行走算法进行了广泛研究，但随着行走速度增加或地形条件变化，跌倒现象仍频繁出现。本文提出了一种多项式轨迹生成算法 (PTA)，通过初始条件与最终条件之间的三次 Hermite 多项式插值，实现双足机器人的行走。该算法允许行走阶段间的平滑过渡，显著降低了跌倒的可能性。该算法已在具有 10 个自由度的双足机器人上成功测试，生成了不同地形条件下的行走轨迹。尽管商用嵌入式微控制器的计算资源有限，但 PTA 被证明简单且适用于生成实时行走轨迹。实验证据及与其他最先进 (state-of-the-art) 方法的比较表明，所提方法在不同地面条件下生成行走轨迹方面表现更优。
引用
@article{arxiv.1405.5937,
title = {Polynomial trajectory algorithm for a biped robot},
author = {Erik Cuevas and Daniel Zaldivar and Marco Perez and Marte Ramirez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1405.5937},
year = {2014}
}
备注
25 Pages