推进器辅助的斜坡行走

在本研究中，我们的目标是通过仿真，在开展实验试验之前，评估推进器辅助陡坡行走对Husky Carbon（一款配备定制设计执行器和多个电动涵道风扇的四足机器人）的有效性。推进器辅助陡坡行走的灵感来源于鸟类中观察到的机翼辅助斜坡奔跑，并且有趣地结合了姿态操纵和推力矢量控制，这是一种在动物王国中此前未被探索的运动技术。我们的方法包括开发Husky机器人的降阶模型，然后应用基于优化的控制器，利用配置方法和动力学插值来确定控制动作。通过仿真测试，我们证明了我们控制器硬件实现的可行性。