具有变形多模态机器人的翼助倾斜奔跑动力学建模
机器人学
2023-11-17 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
机器人设计可从自然中获得诸多灵感，其中有许多利用多功能附肢在复杂地形中行进的高韧性与容错运动策略实例。例如，石鸡和麝雉可将其翅膀改用于四足行走和翼助倾斜奔跑（WAIR）以攀爬陡峭表面。我们从自然中汲取灵感，设计了一款具有多功能推进器-轮子附肢的变形机器人，可通过变身为漫游车、四旋翼、移动倒立摆（MIP）及其他模式来改变其运动模式。本工作中，我们推导了动力学模型并构建了非线性模型预测控制器来执行WAIR，以展示我们机器人的独特能力。我们在数值仿真与实验中实现了该模型与控制器，以表明其可行性及我们这款变形多模态机器人的能力。
引用
@article{arxiv.2311.09963,
title = {Dynamic modeling of wing-assisted inclined running with a morphing multi-modal robot},
author = {Eric Sihite and Alireza Ramezani and Morteza Gharib},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.09963},
year = {2023}
}