利用优化改变结构响应以实现高自由度动态变形翼飞行的倾斜转弯
机器人学
2024-05-10 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
扑翼机器人的三维飞行控制是一个非常具有挑战性的问题。机器人通过作用于具有复杂动力学的翼膜上的气动力来稳定和控制其姿态，因此开发与这种复杂系统交互的控制方法十分困难。特别是蝙蝠，能够仅利用其高度灵活的翅膀执行高度敏捷的空中机动，如急速倾斜转弯和跳跃飞行。在这项工作中，我们开发了一种仿生蝙蝠机器人 Aerobat 的控制方法，使用小型低功率执行器来操纵扑翼步态及由此产生的气动力。我们实现了一个基于配置法的控制器，用于跟踪期望的滚转角并执行倾斜机动，以用于轨迹跟踪控制器。该控制器在仿真中得到了实现，以展示其性能和可行性。
引用
@article{arxiv.2405.05490,
title = {Banking Turn of High-DOF Dynamic Morphing Wing Flight by Shifting Structure Response Using Optimization},
author = {Bibek Gupta and Yogi Shah and Taoran Liu and Eric Sihite and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.05490},
year = {2024}
}