无尾变形翼飞行的 bang-bang 控制
机器人学
2022-05-16 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
蝙蝠的动态变形翼已知具有极高维度，它们结合惯性动力学与空气动力学操控来展现极为敏捷的机动。蝙蝠高度依赖其高度灵活的翅膀，能够动态变形翅膀以调节作用于翼上的气动力与惯性力，并执行急剧倾斜转弯。在复制飞行动物的变形翼飞行能力方面存在技术硬件与控制挑战。本工作主要关注稳定、无尾、变形翼飞行的建模与控制方面。提出了一种使用 bang-bang 控制的经典控制方法来稳定名为 Aerobat 的仿生变形翼机器人。推导了基于马蹄涡脱落与 Wagner 函数的机器人-环境交互，以切实评估 bang-bang 控制的可行性，随后在实验中将该控制实现于机器人上，展示了 Aerobat 的首次闭环稳定飞行。
引用
@article{arxiv.2205.06395,
title = {Bang-Bang Control Of A Tail-less Morphing Wing Flight},
author = {Eric Sihite and Xintao Hu and Bozhen Li and Adarsh Salagame and Paul Ghanem and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.06395},
year = {2022}
}