在扑翼机器人 Aerobat 中施加非完整约束
机器人学
2020-09-30 v1
摘要
扑翼飞行是一个具有挑战性的动力学问题，也是仿生机器人领域中非常引人入胜的研究课题。特别是蝙蝠，具有高度关节化的臂翼机构，自由度高且灵活，使该动物能够完成高度动态和复杂的机动动作，例如倒挂栖息。本文给出了一种名为 Aerobat 的仿生蝙蝠机器人的多体动力学系统推导，该模型捕捉了生物蝙蝠扑翼飞行中存在的多个具有生物学意义的自由度。随后，该工作试图通过对系统施加非完整约束来操控惯性动力学与空气动力学，从而实现闭环空中机体重定向并为着陆做准备。所提出的设计范式假定存在在模型关节空间中施加完整约束的快速指数稳定控制器。应用基于模型与优化的非线性控制器来求解关节轨迹，从而实现关于横滚轴的期望角动量。
引用
@article{arxiv.2009.14156,
title = {Enforcing nonholonomic constraints in Aerobat, a roosting flapping wing model},
author = {Eric Sihite and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.14156},
year = {2020}
}
备注
7 pages, accepted in Conference on Decision and Control (CDC) 2020