面向 Aerobat 的基于尾迹的 locomotion 步态设计
机器人学
2022-12-13 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
飞行动物（如蝙蝠）在其流体环境中飞行时，会产生空气射流并在飞行路径下游形成尾迹结构。尤其是蝙蝠，会动态改变其高度灵活且灵巧的臂翼来操控流体环境，这是其敏捷性与飞行效率的关键。本文借助降阶模型与包含 Wagner 函数的非定常气动模型，提出并数值分析了受蝙蝠飞行启发的、面向扑翼机器人的基于尾迹结构的步态设计。本文的目标是通过在优化背景下系统搜索设计空间，引入扑翼机器人步态设计的概念。利用我们的步态设计框架所得到的方案被用于设计并测试一台扑翼机器人。
引用
@article{arxiv.2212.05359,
title = {Wake-Based Locomotion Gait Design for Aerobat},
author = {Eric Sihite and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.05359},
year = {2022}
}