面向 Aerobat 飞行控制的机械智能与控制集成方法
机器人学
2021-04-01 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本工作的目标是通过应对机器蝙蝠空中运动仿生中的关键挑战，拓展机器人运动的理论与实践。蝙蝠以其显著且快速的翅膀关节活动而闻名，例如，蝙蝠在单次振翅中可调动多达四十个关节，部分关节角速度超过每秒一千度。复制蝙蝠飞行是一项重大难题，但回报丰厚。具有类似蝙蝠的可变形身体的空中无人机因其关节化与柔性翅膀，可更安全、敏捷且节能。当前设计范式未能复制蝙蝠飞行，因为它们仅假设闭环反馈角色，而忽视了形态所承担的计算角色。为应对这一紧迫性，我们提出一种称为通过集成机械智能与控制实现变形（MIMIC）的设计框架。本文利用东北大学 Aerobat 的动力学模型（该模型旨在测试 MIMIC 框架的有效性），将表明计算结构与闭环反馈可成功用于模仿蝙蝠的稳定飞行装置。
引用
@article{arxiv.2103.16566,
title = {An Integrated Mechanical Intelligence and Control Approach Towards Flight Control of Aerobat},
author = {Eric Sihite and Atefe Darabi and Pravin Dangol and Andrew Lessieur and Alireza Ramezani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.16566},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 7 figures, submitted to American Control Conference (ACC). arXiv admin note: text overlap with arXiv:2103.15943