Borinot：用于敏捷空中接触运动研究的开源推力-力矩控制机器人

本文介绍Borinot，一个开源空中机器人平台，旨在利用飞行与接触研究混合敏捷运动与操作。该平台配备敏捷且强劲的六旋翼，可装配多种构型的力矩驱动肢体，支持全身动态控制。因此，Borinot能执行如激进或特技机动等需全身动力学参与的敏捷任务。附着于Borinot的肢体可有多种用途：接触时可作为腿实现基于接触的运动，或作为臂操控物体；自由飞行时可作为尾翼贡献动力学，模仿众多动物运动。这允许这些动态模式的任意混合，使Borinot成为研究混合空中接触敏捷运动的理想开源平台。为展示Borinot在混合运动模式敏捷性方面的关键能力，我们装配了一个平面2自由度肢体，并实现了全身力矩级模型预测控制。其结果是一个能力强且适应性好的平台，我们相信其为敏捷机器人领域开辟了研究新途径。相关链接\footnote{文档：\url{www.iri.upc.edu/borinot}}\footnote{视频：\url{https://youtu.be/Ob7IIVB6P_A}}。