使用 Horizon 为腿式机器人快速原型化敏捷运动
机器人学
2022-06-20 v1
摘要
为使腿式机器人执行敏捷、高度动态且富含接触的运动，需要对受非线性动力学约束的欠驱动复杂系统进行全身轨迹计算。本工作中，我们展示了 Horizon 的实操应用，这是一个面向机器人系统、用于轨迹优化的新型开源框架，提供了一系列工具以简化动态运动生成。Horizon 在涉及多个机器人平台的广泛行为上进行了测试：我们介绍其构建模块，并描述使用其直观简洁的 API 生成三种复杂运动的完整流程。
引用
@article{arxiv.2206.08587,
title = {Prototyping fast and agile motions for legged robots with Horizon},
author = {Francesco Ruscelli and Arturo Laurenzi and Nikos G. Tsagarakis and Enrico Mingo Hoffman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.08587},
year = {2022}
}
备注
4 pages, 5 figures, workshop paper: 6th Workshop on Legged Robots