Hbot：一种由非完整轮驱动的完整约束球形触觉接口

我们提出了 Hbot，一种为触觉仿真设计的、无奇异点的完整约束球形机器人。Hbot 由一个被转向和驱动非完整轮驱动的笼状球体组成，以产生连续且无限制的球面运动。我们分析了一般情况下球体与 $n$ 个任意位置、转向和驱动的非完整轮之间的运动学接口。我们还进行了详细的奇异性分析，并表明工作空间边界奇点和工作空间内部奇点均可在设计阶段避免。我们使用两个转向和驱动非完整轮实现了原型机，并展示了轨迹跟踪和不同旋转刚度级别渲染的实验结果。