Borinot：用于飞行与接触式运动-操作混合的敏捷力矩控制机器人（研讨会版）
机器人学
2023-07-31 v2
摘要
本文介绍 Borinot，一个开源飞行机器人平台，旨在执行混合敏捷运动与操作。该平台采用紧凑且强劲的六旋翼，可配备不同架构的力矩驱动肢体，从而实现全身动态控制。因此，Borinot 能够执行敏捷任务，例如借助全身动力学参与的激进或特技机动。附着在 Borinot 上的肢体可有多种用途：在接触时，它们可作为腿以实现基于接触的运动，或作为臂来操控物体；在自由飞行中，它们可作为尾翼参与动力学，模仿许多动物的运动。这使得这些动态模式可任意混合，例如鸡和蝗虫的跳-飞，使 Borinot 成为研究飞行-接触混合敏捷运动的理想开源平台。为展示 Borinot 的关键能力，我们为其装配了一个平面 2DoF 臂，并实现了全身力矩级模型预测控制。其结果是一个能力强且适应性好的平台，我们相信它为敏捷机器人领域的研究开辟了新途径。
引用
@article{arxiv.2305.01423,
title = {Borinot: an agile torque-controlled robot for hybrid flying and contact loco-manipulation (workshop version)},
author = {Josep Marti-Saumell and Joan Sola and Angel Santamaria-Navarro and Hugo Duarte},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.01423},
year = {2023}
}
备注
2 pages + references. Workshop on agile robotics, ICRA 2023. v2: add ref to the full text in the web abstract. This is a very short version of the full work available here arXiv:2307.14686