Soliro——一种具有最少执行器的混合动态倾转旋翼空中操作机器人
机器人学
2023-12-11 v1
摘要
利用飞行机器人接触并操控物理对象的能力催生了许多新颖应用，如接触检测、喷涂、钻孔和样本采集。通常，这类空中机器人需要比标准四旋翼更多的自由度。尽管目前对过驱动、全向微型飞行器（MAV）和空中操作机器人以及垂直起降（VTOL）和混合平台的研究十分活跃，但这两个概念尚未被结合。我们致力于解决一种五自由度旋翼/固定翼混合、倾转旋翼、分裂倾转机翼、近乎全向的空中机器人的概念设计、特性表征、控制与测试问题。我们提出了一种仅需最少执行器且无需任何传统控制面或襟翼的简洁方案。该概念通过风洞研究及多次包含前向和后向过渡的飞行进行了验证。固定翼飞行速度可达10 m/s，与旋翼飞行相比功耗降低30%。
引用
@article{arxiv.2312.05110,
title = {Soliro -- a hybrid dynamic tilt-wing aerial manipulator with minimal actuators},
author = {Michael Pantic and Elias Hampp and Ramon Flammer and Weixuan Zhang and Thomas Stastny and Lionel Ott and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.05110},
year = {2023}
}
备注
Accepted and presented at the 18th International Symposium on Experimental Robotics (ISER 2023)