面向 NDT 检查的倾斜型无人机平台半自主框架开发
机器人学
2024-07-04 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文考察了由具备五自由度机械臂的全向倾斜无人机构成的空中操作机器人控制问题。该机器人需与环境进行交互，以检查结构并执行无损测量。开发了一种并行力-阻抗控制技术，以实现对设计表面的所需力率的接触。交互期间，需要进行推进阶段，以在表面与末端执行器上安装的真空表面测厚仪之间制造真空。为显示算法的可重复性，进行了重复测量。
引用
@article{arxiv.2407.03003,
title = {Development of a semi-autonomous framework for NDT inspection with a tilting aerial platform},
author = {Salvatore Marcellini and Simone D'Angelo and Alessandro De Crescenzo and Michele Marolla and Vincenzo Lippiello and Bruno Siciliano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.03003},
year = {2024}
}
备注
In proceedings of 18th International Symposium on Experimental Robotics (ISER 2023)