基于单向推力多旋翼的空中机械臂静平衡导向交互力建模与控制
机器人学
2024-08-08 v1
摘要
本文提出一种面向静平衡的、采用单向推力（UDT）多旋翼并与不同定义环境交互的空中机械臂交互力建模与控制方法。首先，在假设下考虑参数化工件表面，引入基于四旋翼的空中机械臂简化系统模型，然后利用一系列有意义的操控任务探究系统在准静态平衡态下的性质。由静平衡分析推导出与空中机械臂位姿配置及环境参数相关的显式交互力模型，并据此指出奇异性。随后提出一种混合姿态/力交互控制策略以验证所提交互力模型，该策略包含高增益姿态控制与前馈加反馈力控制。本文为初步结果。我们通过特定任务研究基于 UDT 的空中机械臂性质，并提出一种新颖的交互力建模与控制框架，旨在最大化 UDT 平台用于空中机械臂的商业价值。
引用
@article{arxiv.2306.12167,
title = {Static-Equilibrium Oriented Interaction Force Modeling and Control of Aerial Manipulation with Uni-Directional Thrust Multirotors},
author = {Tong Hui and Matteo Fumagalli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.12167},
year = {2024}
}