用于接触式检测的全向空中操作平台

本文提出一种全向空中操作平台，用于与非结构化环境进行稳健且灵敏的交互，以实现接触式检测的目标。该全驱动倾转旋翼空中系统配备刚性安装的末端执行器，能够施加 6 自由度力与力矩，解耦系统的平移与旋转动力学，并在保持稳定性的同时实现与环境的精确交互。我们构建了带选择性表观惯量的阻抗控制器，以允许某些自由度上的柔顺性，同时在其他自由度上实现精确轨迹跟踪与扰动抑制。实验展示了扰动抑制、推滑交互以及基于深度伺服的机载状态估计以与局部表面交互。该系统还作为混凝土基础设施接触式无损检测的工具得到验证。