论固定基座机械臂在法向冲击下的逆惯性矩阵与接触力模型
机器人学
2023-07-28 v3
摘要
现有最先进的冲击动力学模型要么仅适用于自由飞行的物体，要么未考虑机械臂通常采用高刚度控制这一事实。因此，我们缺乏为安装在固定基座上的机械臂量身定制的模型。针对正交点对面冲击（无切向速度），我们重新审视了冲击动力学模型的两个主要元素：接触力模型和逆惯性矩阵。我们通过让 7 自由度 Panda 机器人以不同的关节位形和速度撞击带有传感器的刚性环境，收集了接触力测量数据。对 150 次试验的测量数据进行评估，最佳的模型与数据匹配结果表明，应采用粘弹性接触力模型，并在假设机器人为复合刚体的前提下来计算逆惯性矩阵。
引用
@article{arxiv.2109.04756,
title = {On Inverse Inertia Matrix and Contact-Force Model for Robotic Manipulators at Normal Impacts},
author = {Yuquan Wang and Niels Dehio and Abderrahmane Kheddar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.04756},
year = {2023}
}