手内操作接触动力学的实验验证
机器人学
2017-11-01 v2
摘要
本文评估了用于预测简单机器人手内操作所涉及运动与力的前沿接触模型。特别地，聚焦于涉及夹持器、刚性物体及其环境之间接触的三个基本动作——线性滑动、枢转(pivoting)和滚动。评估通过数千次受控实验完成，这些实验旨在以250Hz捕获物体与夹持器的运动以及所有接触力与力矩。我们证明，基于库仑摩擦定律和最大能量原理的接触建模方法在一级交互推理上是有效的，但在精确预测方面存在局限。我们将主要局限归因于：1) 具有复杂几何形状的多硬接触的抓取中固有的力解析非唯一性；2) 由接触柔度引起的未建模动力学；3) 由制造缺陷导致的未建模几何。
引用
@article{arxiv.1702.07252,
title = {Experimental Validation of Contact Dynamics for In-Hand Manipulation},
author = {Roman Kolbert and Nikhil Chavan-Dafle and Alberto Rodriguez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.07252},
year = {2017}
}
备注
International Symposium on Experimental Robotics, ISER 2016, Tokyo, Japan