平面推与抓取的快速随机接触模型：理论与实验验证

基于准静态滑动的凸力-运动多项式模型，我们推导出运动学接触模型，以确定在给定位置控制机械臂的情况下，支撑表面上的接触模式和瞬时物体运动。固有的随机物体-表面摩擦分布通过从适当分布中采样物理一致的参数来建模，仅用一个参数控制噪声量。得益于凸多项式模型的高保真度和光滑性，该模型在无需支撑点模式选择的情况下，既捕捉了面片接触的力学特性，又保持了计算效率。给出了单摩擦接触和多摩擦接触的运动方程。基于该模型的仿真通过机器人推与抓取实验进行了验证。