基于摩擦块的平面滑动准静态分析

对物体的平面滑动进行建模与分析。该模型可用于表面上物体的非抓取式操作。我们研究由摩擦接触产生的可能运动，例如软手指与桌面上平坦物体之间产生的接触。具体而言，通过准静态分析，我们能够推导出一个混合动力学系统来预测物体的运动。该模型可用于寻找系统的不动点以及物体达到此类构型所经过的路径。获得了用于规划的重要信息，例如物体黏附于摩擦块、绕其转动或完全相对滑动的条件。实验结果证实了该模型在广泛应用中的有效性。