面向推、抓取与卡阻的准静态模型与仿真方法
机器人学
2019-02-12 v1
摘要
具有摩擦接触的机器人运动准静态模型为分析提供了计算高效的框架，并已广泛用于非抓持操作的规划与控制。在本工作中，我们提出了一种新的平面操作准静态模型，该模型将指令操纵器速度直接映射到物体运动。虽然传统的准静态模型无法捕捉抓取和卡阻行为，但我们的方法通过显式建模速度控制操纵器的极限行为解决了这一问题。我们保留了先前方法中对表面接触压力分布的精确建模和富接触行为的高效计算，并额外证明了对于任意期望的操纵器运动均存在解。我们推导了连续和时间步进的公式，二者均被表述为易于处理的线性互补问题（LCPs）。
引用
@article{arxiv.1902.03487,
title = {A Quasi-static Model and Simulation Approach for Pushing, Grasping, and Jamming},
author = {Mathew Halm and Michael Posa},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.03487},
year = {2019}
}
备注
WAFR 2018