基于接触模式引导采样的二维拟静态灵巧操作规划

接触所引入的不连续性与多模态使得操作规划极具挑战。许多先前工作通过预先设计一组高层运动基元（如抓取与推动）来规避该问题。然而，此类运动基元通常不足以描述灵巧操作运动。本工作中，我们提出一种在更基元层面进行灵巧操作规划的方法。其核心思想是在基于采样的规划框架中使用接触模式引导搜索。我们的方法可在拟静态假设下自动生成接触转换与运动轨迹。实验中，该方法有时生成常被预设计为运动基元的运动，以及更具任务特异性的灵巧运动。