TrajectoTree：轨迹优化与树搜索相结合的多接触灵巧操作规划
机器人学
2021-09-30 v1
摘要
灵巧操作任务通常需要接触切换，即手指与物体建立和断开接触。我们提出了一种方法，使用结合了高层离散接触序列规划器的隐式接触轨迹优化（CITO）来规划涉及接触切换的灵巧操作任务轨迹。我们首先使用高层规划器在给定期望物体轨迹的情况下找到一系列手指接触切换序列。利用该接触序列规划，我们在CITO问题中施加额外的约束。我们表明，在四指平面操作场景中，与一般CITO基线相比，我们的方法寻找轨迹的速度快约7倍。此外，在完整动力学模拟器中执行规划轨迹时，与基线规划的轨迹相比，我们能够更紧密地跟踪由我们方法规划的物体位姿轨迹。
引用
@article{arxiv.2109.14088,
title = {TrajectoTree: Trajectory Optimization Meets Tree Search for Planning Multi-contact Dexterous Manipulation},
author = {Claire Chen and Preston Culbertson and Marion Lepert and Mac Schwager and Jeannette Bohg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.14088},
year = {2021}
}