基于接触模式引导的3D准动态灵巧操作运动规划
机器人学
2022-06-06 v3
摘要
本文提出接触模式引导操作规划（CMGMP），用于灵巧操作中三维准静态与准动态刚体运动规划。CMGMP算法生成包含连续状态转移和离散接触模式切换的混合运动规划，无需预先指定的接触序列或预设计的运动基元。其核心思想是利用自动枚举的环境-物体接触模式来引导搜索过程中的树扩展。接触模式自动合成操作基元，而基于采样的规划框架将这些基元排序为连贯的规划。我们在十四个三维操作任务上测试了算法，并通过在真实机器人操作臂系统上开环执行部分规划来验证模型。
引用
@article{arxiv.2105.14431,
title = {Contact Mode Guided Motion Planning for Quasidynamic Dexterous Manipulation in 3D},
author = {Xianyi Cheng and Eric Huang and Yifan Hou and Matthew T. Mason},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.14431},
year = {2022}
}