基于线性互补二次规划的准静态富接触操作

富接触操作具有挑战性，因为操作过程中接触模式的变化会带来动态变化的物理约束。本文提出了一种通用的富接触操作局部规划与控制框架，可在线确定变接触模式下的连续控制动作。我们通过准静态动力学与互补约束对富接触操作的物理特性进行建模。进而提出一种线性互补二次规划（LCQP），以高效确定控制动作，该动作在这些约束下隐式包含了接触模式的决策。在LCQP中，我们对互补约束进行松弛，以缓解通常由测量噪声或模型失配引起的病态问题。我们在3D物理模拟器上进行了动力学仿真，证明所提方法能够通过实时确定包含接触模式的控制动作来完成多种富接触操作任务。