面向不确定接触丰富系统的协方差控制
机器人学
2023-12-12 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
不确定接触系统的规划与控制具有挑战性,因为尚不清楚如何传播不确定性以进行规划。接触丰富任务可通过互补约束等技术高效建模。本文中,我们提出一种带机会约束的随机优化技术,用于具有随机互补约束的系统。我们采用基于粒子滤波的方法传播随机互补系统的矩。为规避开环机会约束规划的问题,我们提出一种接触感知控制器,用于互补系统的协方差控制。我们的优化问题利用双层优化表述为非线性规划(NLP)。我们提出一种重要粒子算法以提升底层控制问题的数值效率。我们验证了所提接触感知闭环控制器能够在随机接触丰富任务下引导状态的协方差。
引用
@article{arxiv.2303.13382,
title = {Covariance Steering for Uncertain Contact-rich Systems},
author = {Yuki Shirai and Devesh K. Jha and Arvind U. Raghunathan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.13382},
year = {2023}
}
备注
Accepted to the 2023 International Conference on Robotics and Automation (ICRA2023)