接触丰富系统中用于鲁棒操作的机遇约束优化
机器人学
2022-03-08 v1 人工智能
摘要
本文提出一种用于操作过程中鲁棒轨迹优化的机遇约束公式。具体地，我们针对随机离散时间线性互补系统（SDLCS）提出机遇约束优化。为求解该优化问题，我们构建了带机遇约束的混合整数二次规划（MIQPCC）。在我们的公式中，显式考虑互补以及状态的联合机遇约束，以刻画动力学的随机演化。我们在多个系统的仿真中评估了优化轨迹的鲁棒性。所提方法优于一些近期针对 SDLCS 的鲁棒轨迹优化方法。
引用
@article{arxiv.2203.02616,
title = {Chance-Constrained Optimization in Contact-Rich Systems for Robust Manipulation},
author = {Yuki Shirai and Devesh K. Jha and Arvind Raghunathan and Diego Romeres},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.02616},
year = {2022}
}
备注
9 pages, 9 figures