基于互补约束轨迹优化的非抓取平面操作
机器人学
2022-03-21 v2
摘要
接触适应是操作物体时的一项基本能力。非抓取操作的两个关键接触模式是黏附和滑动。本文提出一种表述为带互补约束的数学规划（MPCC）的轨迹优化（TO）方法，能够在这两个模式间切换。我们表明该表述可应用于平面操作任务的规划与模型预测控制（MPC）。我们通过数值比较：（i）我们的规划器与混合整数替代方案，显示 MPCC 规划器收敛更快、随时间范围扩展性更好，且能处理含障碍物的环境；（ii）我们的控制器与最先进的混合整数方法，显示 MPCC 控制器实现更好的跟踪和更稳定的计算时间。此外，我们使用 KUKA LWR 机器人在一系列平面操作任务上实验验证了规划器与控制器。
引用
@article{arxiv.2109.13145,
title = {Non-prehensile Planar Manipulation via Trajectory Optimization with Complementarity Constraints},
author = {João Moura and Theodoros Stouraitis and Sethu Vijayakumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.13145},
year = {2022}
}