用于交互式机器人任务的在线多接触反馈模型预测控制
机器人学
2024-11-04 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种模型预测控制（MPC）方法，用于完成可能在未知位置发生多次接触的交互式机器人任务。为应对此类场景，我们在MPC框架中建立了一个显式的接触反馈回路。采用一种名为带探索粒子的多接触粒子滤波（MCP-EP）算法来建立多接触信息的实时反馈。然后，通过弹簧接触模型在MPC框架中处理交互位置和力。此外，我们通过采用微分动态规划算法，在没有任何简化假设的情况下实现了对7自由度机器人的实时控制。我们分别在0、1和2个接触的情况下实现了6.8kHz、1.9kHz和1.8kHz的MPC更新速率。这使得机器人能够实时处理意外接触。真实世界实验证明了所提方法在各种场景下的有效性。
引用
@article{arxiv.2403.08302,
title = {Online Multi-Contact Feedback Model Predictive Control for Interactive Robotic Tasks},
author = {Seo Wook Han and Maged Iskandar and Jinoh Lee and Min Jun Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.08302},
year = {2024}
}
备注
This paper has been accepted for publication at the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Yokohama, 2024