基于ADMM的实时多接触模型预测控制
机器人学
2022-03-04 v2
摘要
我们提出一种混合模型预测控制算法，即一致性互补控制(C3)，用于与环境建立和断开接触的系统。许多用于需要主动与环境接触任务（如 locomotion 与 manipulation）的先进控制器需要先验模式调度，或计算复杂度极高以至于无法实时运行。我们提出一种基于交替方向乘子法(ADMM)的方法，能够对潜在接触事件进行高速推理。通过一致性公式，我们的方法实现了接触调度问题的并行化。我们在三个数值算例（包括两个摩擦接触问题）以及一个欠驱动多接触系统的物理实验上验证了结果。
引用
@article{arxiv.2109.07076,
title = {Real-Time Multi-Contact Model Predictive Control via ADMM},
author = {Alp Aydinoglu and Michael Posa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.07076},
year = {2022}
}
备注
The work will be presented in ICRA2022