基于ADMM的大规模网联车辆协同自动化并行最优控制
系统与控制
2018-08-01 v1
摘要
本文提出了一种用于大规模网联车辆协同自动化的并行优化算法。协同自动化任务被表述为一个集中式优化问题，考虑了所有车辆的整个决策空间。考虑到环境的不确定性，该问题以滚动时域方式求解。随后，我们采用交替方向乘子法（ADMM）以并行方式求解该集中式优化问题，其对大规模实例具有更好的可扩展性。此外，利用泰勒级数对交互车辆间耦合避碰约束引起的非凸约束进行线性化。针对多车辆的两种典型交通场景的仿真验证了所提方法的有效性与高效性。
引用
@article{arxiv.1807.11874,
title = {Parallel Optimal Control for Cooperative Automation of Large-scale Connected Vehicles via ADMM},
author = {Zhitao Wang and Yang Zheng and Shengbo Eben Li and Keyou You and Keqiang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.11874},
year = {2018}
}