基于功率耗散法的履带车辆运动学
机器人学
2020-11-05 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文基于功率耗散法建立了履带机器人的一种新的准静态建模框架。给定一组履带速度，该方法可预测车辆的瞬时刚体运动。我们引入了三种具体模型：平地履带作业模型、履带抓地齿尖触地时的车辆运动模型，以及楼梯作业模型。实验表明，这些模型比现有运动学模型更准确地预测履带车辆运动，并预测了其他模型未捕捉到的现象。这些新模型为新的反馈控制方法提供了基础。
引用
@article{arxiv.2004.05176,
title = {The Kinematics of Tracked Vehicles via the Power Dissipation Method},
author = {Anushri Dixit and Joel Burdick},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.05176},
year = {2020}
}