基于力反馈的鲁棒单点推动
机器人学
2023-05-19 v1
摘要
我们提出了首个仅使用力反馈、以单点接触进行准静态机器人平面推动的控制器。我们考虑一个配备力-力矩传感器的移动机器人，用以测量与被推物体（称为“滑块”）接触点处的力。控制器不知晓滑块的参数，也没有关于滑块位姿的反馈。我们假设接触点的全局位置始终已知，并给出滑块的大致初始位置。我们特别关注希望将滑块沿直线推动的情形。仿真与真实世界实验表明，我们的控制器产生的稳定推动对大范围滑块参数与状态扰动具有鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2305.11048,
title = {Robust Single-Point Pushing with Force Feedback},
author = {Adam Heins and Angela P. Schoellig},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.11048},
year = {2023}
}
备注
4 pages, 7 figures. Accepted at the Embracing Contacts workshop at ICRA 2023