离散 Cosserat Rod 的准静态控制

本文设计了针对使用Cosserat rod模型的软体机器人进行反馈控制律的控制方案。该模型采用分段恒定应变（PCS）方法进行空间离散化。PCS方法将描述Cosserat rod的非线性偏微分方程转化为一组非线性常微分方程。这种简化导致描述软体机器人的数据模型类似于串联刚性连杆操作机。我们基于状态反馈线性化在应变空间和任务空间中，使用外部力矩作为控制输入，为准静态PCS模型设计了反馈控制律。一系列广泛的数值实验表明，这些控制律在软体机器人末端执行器轨迹跟踪和形状控制方面表现出色。