力推：基于力反馈的稳健单点推动
机器人学
2024-06-19 v2
摘要
我们提出了一种用于准静态机器人平面推动的控制器，仅使用力反馈即可感知被推动的物体。我们考虑的是一种全向移动机器人沿给定路径推动一个物体（称为“滑块”），该机器人配备了力矩传感器来测量与滑块接触点的力。滑块的几何、惯性和摩擦参数均未被控制器所知，亦未测量滑块的姿态。我们假设机器人可被定位，以始终知晓接触点的全局位置，并提供滑块的 approximate 初始位置。仿真和实际实验表明，该控制器对滑块的各类参数和状态扰动具有较强鲁棒性，适用于直线和曲线路径。此外，我们使用一种阻抗控制器根据测量到的力来调整推动速度，当滑块接触墙壁等障碍物时进行调节。
引用
@article{arxiv.2401.17517,
title = {Force Push: Robust Single-Point Pushing with Force Feedback},
author = {Adam Heins and Angela P. Schoellig},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.17517},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 14 figures; published in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). arXiv admin note: text overlap with arXiv:2305.11048